Stalna razstava Vitezi Rajhenburški zajema 429-letno družinsko zgodovino rodbine Rajhenburških in jih postavlja v prostor takratne Savnije in širšega kraljestva. Ko je leta 1309 salzburški nadškof Konrad IV. sevniškemu upravniku Ortolfu ukazal izdelavo urbarja o salzburških uradih s sedežema v Brežicah in Sevnici, so bili zapisani dragoceni podatki, ki osvetljujejo elemente načina življenja pripadnikov posameznih stanov takratne družbe. Posebna pozornost na tokratnem vodstvu je bila posvečena dajatvam podložnikov, ki so zapisane v urbarju. Po razstavi je vodila dr. Helena Rožman, kustosinja razstave.